|
ขอบเขตตรึงเสมือนแบบแฮปติกสำหรับช่วยการทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตาม |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | ขอบเขตตรึงเสมือนแบบแฮปติกสำหรับช่วยการทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตาม |
| Creator | นวกร ดิษริยะกุล |
| Contributor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2555 |
| Keyword | แขนกล, Manipulators (Mechanism) |
| Abstract | วิทยานิพนธ์นี้เป็นการพัฒนากำแพงเสมือนสำหรับระบบแขนกลนำและแขนกลตามแบบมีแรงสะท้อนกลับ เพื่อเพิ่มความแม่นยำในการทำงานและป้องกันการออกนอกบริเวณที่กำหนด โดยกำแพงเสมือนที่นำเสนอสามารถแบ่งออกเป็น 2 กลุ่ม คือ กลุ่มกำแพงเสมือนเคลื่อนที่ได้ซึ่งคำนวณระยะการเคลื่อนที่ที่คาดว่าจะเกิดขึ้นจากเงื่อนไขบางประการ และกลุ่มกำแพงเสมือนแบบสมการซิกมอยด์ซึ่งเขียนความสัมพันธ์ระหว่างแรงจากกำแพงเสมือนและตำแหน่งของปลายแขนกลในรูปแบบสมการซิกมอยด์ จากการทดลองแสดงให้เห็นว่ากำแพงเสมือนทั้ง 2 กลุ่มสามารถช่วยเพิ่มความสะดวกในการทำงานและลดระยะระหว่างตำแหน่งของปลายแขนกลและขอบเขตบริเวณห้ามเข้าถึงได้ และเมื่อทำการปรับพารามิเตอร์บางตัวสามารถป้องกันการล้ำแนวเข้าสู่บริเวณห้ามเข้าถึงได้ |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
