|
การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว |
| Creator | ชัยชนะ นิลวัชรารัง |
| Contributor | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2554 |
| Keyword | หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม, หุ่นยนต์อุตสาหกรรม, Robots -- Control systems, Robots, Industrial |
| Abstract | นำเสนอวิธีคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยม ในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว ในกรณีสองมิติ จะใช้วิธีเปลี่ยนปัญหาไปบนมิติของบริเวณที่จับติด และคำนวณหาสี่เหลี่ยมจัตุรัสที่ใหญ่ที่สุดที่อยู่บนมิติดังกล่าว โดยใช้ L∞ voronoi diagram เป็นตัวหาคำตอบ ในกรณีสามมิติจะใช้การเปลี่ยนปัญหาให้อยู่ในรูปของกราฟ ความสัมพันธ์ของความใกล้กันของแต่ละหน้าของวัตถุสามมิติ และคุณสมบัติฟอร์สโคลสเชอร์ของแต่ละคู่หน้า และใช้การประมวลผลแบบขนาดโดยการ์ดแสดงผลเป็นตัวคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุด |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
